Schon 1188 ist von Poppo de Stirberch die Rede. Das Bamberger Ministerialengeschlecht derer von Stierberg ist bis 1281 auf Burg Stierberg nachweisbar, worauf die Burg, die später noch mehrere Besitzer hatte, vermutlich an das Hochstift Bamberg fiel. Schäden erlitt die Burg wohl bereits 1504 im Landshuter Erbfolgekrieg. Im 2. Markgrafenkrieg wurde sie 1553 von Markgraf Albrecht Alcibiades zerstört. Während das Schicksal der Oberburg daraufhin besiegelt war, wurde die Unterburg immer wieder instandgesetzt und bis ins 18. Jahrhundert genutzt. Im 19. Jahrhundert wurden Teile der romanischen Burg abgetragen und vermutlich zum Bau der Häuser verwendet. Die Reste sind inzwischen weitestgehend verfallen. Nur der markante Turm der Vorburg (mit sichtbarer Einstiegsluke) und das ehemalige Vogteihaus zeigen die einstige Stelle der Burg.

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